Подключаем акселерометр и гироскоп MPU6050 к ESP32

Если вы разрабатываете проекты с системами движения, то вам, скорее всего, пригодятся такие электронные компоненты, как акселерометр и гироскоп. К счастью, их вместе можно встретить в модуле MPU6050. И здесь мы покажем, как подключить MPU6050 к микроконтроллеру ESP32.

ESP32 является популярным и универсальным микроконтроллером и системой на кристалле (SoC), который широко используется в различных встраиваемых системах и проектах Интернета вещей (IoT). Он был разработан китайской компанией Espressif Systems. ESP32 является преемником ESP8266 и предлагает множество улучшений и дополнительных функций. В данном проекте мы покажем, как использовать MPU6050 с этим замечательным микроконтроллером, чтобы начать получать значения ускорения и угловой скорости в реальном времени, причем очень легко с помощью библиотеки Adafruit MPU6050 в Arduino IDE. Все, что вам понадобится, это ESP32 и микросхема MPU6050, желательно в модульном исполнении.

Схема подключения ESP32 и MPU6050 представлена далее. Здесь мы подключаем их по шине I2C.

После подключения зайдите в диспетчер плат в Arduino и найдите esp32. Загрузите платы от Espressif. Затем вы можете выбрать плату в Arduino IDE, а затем порт (после подключения к компьютеру).

У Adafruit есть удобная библиотека, которую можно скачать прямо из Arduino IDE. Перейдите в диспетчер библиотек, найдите MPU6050 и выберите библиотеку Adafruit MPU6050. Далее скопируйте следующий код и загрузите в ESP32.

#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup(void) {
  Serial.begin(115200);
  while (!Serial)
    delay(10);

  Serial.println("Adafruit MPU6050 test!");

  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Failed to find MPU6050 chip");
    while (1) {
      delay(10);
    }
  }
  Serial.println("MPU6050 Found!");

  mpu.setAccelerometerRange(MPU6050_RANGE_8_G);
  Serial.print("Accelerometer range set to: ");
  switch (mpu.getAccelerometerRange()) {
  case MPU6050_RANGE_2_G:
    Serial.println("+-2G");
    break;
  case MPU6050_RANGE_4_G:
    Serial.println("+-4G");
    break;
  case MPU6050_RANGE_8_G:
    Serial.println("+-8G");
    break;
  case MPU6050_RANGE_16_G:
    Serial.println("+-16G");
    break;
  }
  mpu.setGyroRange(MPU6050_RANGE_500_DEG);
  Serial.print("Gyro range set to: ");
  switch (mpu.getGyroRange()) {
  case MPU6050_RANGE_250_DEG:
    Serial.println("+- 250 deg/s");
    break;
  case MPU6050_RANGE_500_DEG:
    Serial.println("+- 500 deg/s");
    break;
  case MPU6050_RANGE_1000_DEG:
    Serial.println("+- 1000 deg/s");
    break;
  case MPU6050_RANGE_2000_DEG:
    Serial.println("+- 2000 deg/s");
    break;
  }

  mpu.setFilterBandwidth(MPU6050_BAND_21_HZ);
  Serial.print("Filter bandwidth set to: ");
  switch (mpu.getFilterBandwidth()) {
  case MPU6050_BAND_260_HZ:
    Serial.println("260 Hz");
    break;
  case MPU6050_BAND_184_HZ:
    Serial.println("184 Hz");
    break;
  case MPU6050_BAND_94_HZ:
    Serial.println("94 Hz");
    break;
  case MPU6050_BAND_44_HZ:
    Serial.println("44 Hz");
    break;
  case MPU6050_BAND_21_HZ:
    Serial.println("21 Hz");
    break;
  case MPU6050_BAND_10_HZ:
    Serial.println("10 Hz");
    break;
  case MPU6050_BAND_5_HZ:
    Serial.println("5 Hz");
    break;
  }

  Serial.println("");
  delay(100);
}

void loop() {

  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  Serial.print("Acceleration X: ");
  Serial.print(a.acceleration.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(a.acceleration.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(a.acceleration.z);
  Serial.println(" m/s^2");

  Serial.print("Rotation X: ");
  Serial.print(g.gyro.x);
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(g.gyro.y);
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(g.gyro.z);
  Serial.println(" rad/s");

  Serial.print("Temperature: ");
  Serial.print(temp.temperature);
  Serial.println(" degC");

  Serial.println("");
  delay(500);
}

После всего вы должны начать видеть показания в последовательном мониторе. Убедитесь, что вы открываете последовательный монитор с правильной скоростью передачи данных.